托身之所，今不能仰事，请从此辞。”见《资治通鉴.唐纪三》

说完率领数十名同伙打马奔投唐军，慑于秦、程的威，王世充的人马只能眼睁睁地看着马蹄扬起的烟尘，而不敢追赶。

这就是程咬金和秦叔宝归唐最为的戏剧性过程。归唐后，李渊将程咬金划归秦王府，李世民待之甚厚，授秦王府左三统军。

此后，程咬金就成了秦王李世民的左膀右臂，每次接战必身先士卒，破宋金刚，擒窦建德，降王世充，为唐王朝立下了汗马功劳。又领左一马军总管，以功封宿国公。

武德九年公元626年，在太子李建成集团和秦王李世民集团争夺太子之位的血雨腥风中，左一马军总管程咬金首先成为李建成的清洗对象，准备把他调到离长安十万八千里的康州今广东德庆县当刺史。

程咬金着急了，对李世民说：“大王股肱羽翼尽失，身何能久!知节以死不去，愿早决计。”见《资治通鉴.唐纪七》

六月初四日，在诸将领的拥戴下，李世民发动了“玄武门事变”，灭了李建成集团，两个月后，李渊禅位，李世民正式登基。

程咬金因为这场大功劳，先拜太子右卫率，再迁右武卫大将军，赐实封七百户。

太宗贞观年间，程咬金历任泸州都督，左领军大将军。又改封卢国公，授普州刺史。

贞观十七年公元643年，再转左屯卫大将军、检校北门屯兵、加镇军大将军。也就在这一年，他的图像荣登凌烟阁唐二十四开国功臣榜。

高宗永徽六年公元655年，程咬金迁左卫大将军，并被任命为葱山道行军大总管。显庆元年公元656年八月，“葱山道行军总管程知节击西突厥，与歌遏禄、处月二部战于榆慕谷，大破之，斩首千余级。”

“十二月，程知节引军至鹰娑川，遇西突厥二万骑，别部鼠尼施等二万骑继至，前军总管苏定方率五百骑驰往击之。

西突厥大败，追奔二十里，杀获千五百余人，获马及器械，绵亘山野，不可胜计。”见《资治通鉴》。

斯时，程咬金已经六十八岁，也有些英雄迟暮的感觉了。因为苏定方的功劳引起了行军副大总管王文度的忌妒。